2006 wechselte er als Pfarrer nach Gerbrunn-Sankt Nikolaus. Ab 2010 war er dort koordinierender Pfarrer der Pfarreiengemeinschaft „Sankt Alfons und Sankt Nikolaus, Würzburg“. Dekanatsbeauftragter für Ökumene im Dekanat Würzburg-Stadt war er von 2006 bis 2010. Steinert war außerdem Mitglied der Priestergemeinschaft Jesus Caritas von Charles de Foucauld und war von 1999 bis Anfang 2005 Diözesanvorsitzender der Gemeinschaft. 2004 übernahm er die Aufgabe des Landesvorsitzenden der Priestervereinigung, 2009 wurde er deren Deutschlandverantwortlicher. Im Februar 2015 wechselte Steinert als Pfarrer nach Miltenberg und Bürgstadt.